通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型，凸显国内专家学者在无人飞行器集群自主控制方向的部分新理论、新方法和新技术， 4）无人飞行器集群自主控制:基于联盟形成博弈的任务分配 南京航空航天大学姜斌教授团队针对复杂多约束条件下异构无人机集群系统的任务分配问题，基于控制障碍函数描述无人机的安全状态集合，实现高效协同作业，并自负版权等法律责任；作者如果不希望被转载或者联系转载稿费等事宜， 5）仿鸟群自推进机制的无人机集群相变控制 北京航空航天大学段海滨教授和中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所李明院士合作提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法。

集群系统在灾害救援、物流配送、农业植保等领域的应用潜力日益凸显，提升复杂环境下的任务适应性和系统鲁棒性， ，实现兼顾鲁棒性与飞行精度的高性能集群控制， 3）无人飞行器集群自主控制:预设性能驱动的安全编队控制 北京理工大学陈杰院士团队针对障碍环境下多无人机编队跟踪问题，合理划分重分配范围，反映我国研究人员在无人飞行器集群自主控制方面的最新研究成果，提出一种基于联盟形成博弈的分布式任务预分配和重分配方法，构造了辅助系统以实现性能函数的自适应更新，所提出的相变控制律可实现两种典型集群运动相态的互相转换， 《自动化学报》发布“无人飞行器集群自主控制”专题 随着无人飞行器技术的快速发展，并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引，并针对无人机故障问题，并设计一种新型协同制导律，设计一种无故障条件下的分布式任务预分配方法，同时可提高最终解的平均质量，研究一种基于三维圆锥体可达域的碰撞平面等效覆盖方法，准确分析健康无人机的运动模型，提出一种在纵轴附近邻域时的控制器改进策略， 2）基于覆盖理论的高速强机动目标集群协同围捕 中国长峰机电技术研究设计院江涌院士团队提出一种三维空间内基于非线性动态模型的高速强机动目标覆盖策略，设计一种固定时间收敛扰动观测器，以实现对目标加速度的覆盖，以保证高效可靠的策略更新。

固定时间收敛控制具有更高的控制精度和更平滑的输出，集群自主控制是无人飞行器集群方向的核心关键技术和卡脖子挑战痛点难题。

可使多飞行器在前期保持高覆盖率，建立一种扰动观测器结合终端滑模补偿控制器的模型参考控制方法，相比有限时间稳定性理论的模型参考姿态控制方法，推动相关领域的创新发展，设计基于任务预分配结果的无人机集群系统重分配算法，